Sistema de orientação inercial para o robô móvel autônomo emmy iii

Abstract

Este projeto propõe o desenvolvimento de um algoritmo de controle de movimentos para um robô móvel autônomo. Esse algoritmo trabalha em conjunto com um sensor inercial de medição rotacional, ou seja, um giroscópio, que fornece dados de velocidade angular. Apresenta-se ao longo da dissertação os conceitos teóricos sobre localização espacial, os sensores inerciais, um breve histórico da robótica móvel, destacando-se o robô móvel autônomo Emmy, robô desenvolvido no Brasil, baseado nos conceitos da lógica paraconsistente. O objetivo principal deste projeto é movimentar uma plataforma mecânica móvel, deslocando-se de uma posição inicial ao destino desejado num ambiente sem obstáculos. Através de um dispositivo móvel, fornecemos os dados das coordenadas das posições ao robô. O processamento é executado por um microcontrolador. Esta monografia apresenta todas as etapas do desenvolvimento do projeto, desde o algoritmo de controle, passando pela montagem da plataforma mecânica e do circuito eletrônico, até os testes de funcionamento do protótipo.

This project proposes the development of a motion control algorithm for an autonomous mobile robot. This algorithm works in conjunction with an inertial ro tational measurement sensor, ie a gyroscope, which provides angular velocity data. Theoretical concepts on spatial location, inertial sensors, a brief history of mobile robotics, stand out the autonomous mobile robot Emmy, a robot developed in Brazil, base d on the concepts of paraconsistent logic. The main objective of this project is to move a mobile mechanical platform, moving from an initial position to the desired destination in an environment without obstacles. Through a mobile device, we provide the p osition coordinate data to the robot. Processing is performed by a microcontroller. This monograph presents all the steps of the project development, from the control algorithm, through the assembly of the mechanical platform and the electronic circuit,to the prototype tests. Keywords: