Controle semiautônomo para drone

Abstract

O projeto tem como objetivo apresentar o processo do desenvolvimento de um algoritmo para estabilização de um AR.Drone com parâmetros de dois landmarks (pontos de referência) visuais. O meio de interface entre o notebook e o drone é pela API CV DRONE, que fornece comandos para controle e requisição de informações de sensores do drone, também possui integrada a biblioteca OpenCV. Com as técnicas de processamento de imagem e visão computacional contidas no OpenCV, o algoritmo tem a função de extrair informações da vídeo transmissão feita pelo drone, de forma que o algoritmo realiza a separação das cores mantendo as de interesse, e faz o reconhecimento do formato geométrico de um círculo, para assim interpretar os landmarks. Estes landmarks são dois círculos, um vermelho, que quando identificado o algoritmo faz com que o drone suba voo, e o outro azul que é a referência para estabilizar a posição do drone em termos de altura. O pouso é feito por meio de um contador incluso no algoritmo, durante o período que o drone permanece estabilizado dentro da faixa de tolerância pré-estabelecida.