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Title: Hexabot – Protótipo Atom996R
Authors: CASTRO, João Vitor Cardoso
OLIVEIRA, Luiz Felipe
ALMEIDA, Luiz Gustavo
COLETA, Paulo Vitor Peixoto Dela
PEREIRA, Ryan Carlo Negretti
Advisor: MICHELETTI, José Antonio
type of document: Projeto de pesquisa
Keywords: Ambiente de trabalho;Algoritmos;Robótica;Cinemática
Issue Date: 6-Dec-2023
Publisher: 264
Citation: CASTRO. João Vitor Cardoso; OLIVEIRA, Luiz Felipe; ALMEIDA, Luiz Gustavo; COLETA, Paulo Vitor Peixoto Dela; PEREIRA, Ryan Carlo Negretti. Hexabot – Protótipo Atom996R, 2023. Trabalho de Conclusão de Curso (Curso Técnico em Automação) - Escola Técnica Estadual "Armando Pannunzio", Sorocaba, 2023.
Abstract: É apresentando o desenvolvimento e o estudo de um robô com seis membros simetricamente localizados nas faces de seu corpo hexagonal. Cada um de seus membros incorpora três articulações, semelhante a um braço robótico articulado de 3 graus de liberdade (DOF). A concepção de movimento para este robô de vários membros requer um conhecimento profundo da cinética dos membros, incluindo seu espaço de trabalho e algoritmo. No entanto, com as limitações físicas do projeto, nem todo espaço de trabalho pode ser utilizado numa marcha tripedal contínua, estaticamente estável e alternada para um robô deste tipo. Este TCC desenvolve os espaços de trabalho dos membros do Atom996R nas condições de explorar as marchas de movimento e analisar suas limitações para andar em superfícies planas. Os espaços de trabalho variam de geometria 2D simples a volumes 3D complexos.
URI: https://ric.cps.sp.gov.br/handle/123456789/19497
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